IntroductionNeRF는 outlier에 취약하다는 문제가 있었다. 이를 해결하기 위해 depth 정보를 주고 동시에 depth estimator의 uncertainty 측정 기법을 활용하면 NeRF의 문제를 해결하면서 동시에 SLAM을 수행할 수 있다.최종적으로 NeRF와 uncertainty information을 동시에 활용하는 SLAM method를 제안한다.MethodologyTracking: Dense SLAM with Covariances이 부분은 설명이 좀 어려운 것 같다...큰 틀은 DROID-SLAM을 따른다. 이미지 두개를 받아서 optical flow를 만들고, 그 optical flow를 기반으로 depth를 추정한다. 그리고 이 과정에서 local BA (Bundle Ad..