Introduction기존 방법은 EKF나 optimization based method로 나뉜다. 여기서 optimization의 핵심은 full Bundle Adjustment (BA)이다. 이는 camera pose와 3D map을 동시에 최적화한다.이런 optimization 방법은 여러 종류의 센서를 활용하기에 적합하다는 것이다.For example, ORB-SLAM3 [5] supports monocular, stereo, RGB-D, and IMU sensors, and modern systems can support a variety of camera models [5, 27, 43, 6].하지만 여전히 feature tracking을 실패하거나, drift error를 완전히 해결하지 못..